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引言
通常基于colmap生成的模型，其坐标轴都是随机的，导致后面的模型会出现倾斜甚至是颠倒的情况，如果用SIBR查看不会有问题，但是导入到各种高斯编辑器中时问题会比较严重，因此，需要对模型进行摆正，这里采用平面拟合来确定整个模型的Z轴，计算模型质心作为模型的中心，并参考alvinliu0使用python读取编辑PLY文件，实现高斯模型摆正。
平面拟合和质心计算
使用open3d读取PLY点云，调用segment_plane计算场景法向量，并调用get_center计算场景质心。
读取编辑PLY
高斯模型的PLY文件格式比较特殊，无法直接调库编辑读写，主要是不能只旋转点云，还要处理球谐函数的对称轴向量（rotation这个值），参考源码，用Python和C++都能实现，这里给出Python的代码。
这里值得注意的是，rotation是一个四元数，其顺序是wxyz，计算旋转矩阵时不要弄错。
- 作者:Fr4nk
- 链接:https://www.frankxx.link/article/240619
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